ImageTracker Class¶

这个类型是C#语言的 EasyAR Sense API: ImageTracker 。页面中部分描述可能与Unity环境无关。

这个类型已经部分封装进Unity组件： ImageTrackerFrameFilter 。在大部分情况下不需要直接使用这个类型的成员和实例。如果要使用一些没有被封装的接口，需要使用 ImageTrackerFrameFilter.Tracker ，而非创建新的实例。

Description¶

ImageTracker实现了平面卡片的检测和跟踪。

ImageTracker占用(1 + SimultaneousNum)个camera的buffer。应使用camera的setBufferCapacity设置不少于所有组件占用的camera的buffer数量。参考概览。

创建之后，可以调用start/stop来开始和停止运行，start/stop是非常轻量的调用。

当不再需要该组件时，可以调用close对其进行关闭。close之后不应继续使用。

ImageTracker通过feedbackFrameSink输入 FeedbackFrame ，应将 FeedbackFrameSource 连接到feedbackFrameSink上进行使用。参考概览。

在 Target 可以被ImageTracker跟踪之前，你需要通过loadTarget/unloadTarget将它载入。可以通过传入接口的回调来获取load/unload的结果。

Methods¶

isAvailable¶

C#: public static bool isAvailable()

返回true。

feedbackFrameSink¶

C#: public virtual FeedbackFrameSink feedbackFrameSink()

FeedbackFrame 输入端口。FeedbackFrame中的InputFrame成员要求必须拥有图像、时间戳和camera参数，camera支持针孔和鱼眼相机。

bufferRequirement¶

C#: public virtual int bufferRequirement()

当前组件占用camera buffer的数量。

outputFrameSource¶

C#: public virtual OutputFrameSource outputFrameSource()

OutputFrame 输出端口。

create¶

C#: public static ImageTracker create()

创建。默认的跟踪模式是 ImageTrackerMode .PreferQuality 。

createWithMode¶

C#: public static ImageTracker createWithMode( ImageTrackerMode trackMode)

以特定跟踪模式创建。在低端手机上，可以使用 ImageTrackerMode .PreferPerformance 来获得更好的性能，但是跟踪效果会有些许损失。

createWithConfig¶

C#: public static ImageTracker createWithConfig( ImageTrackerConfig config)

以特定配置创建。

setResultPostProcessing¶

C#: public virtual void setResultPostProcessing(bool enablePersistentTargetInstance, bool enableMotionFusion)

设置结果后处理。

enablePersistentTargetInstance默认为false，开启时，如果 InputFrame 数据中包含空间信息，则 ImageTrackerResult 中的targetInstances会包含所有识别到的instance(包括当前未跟踪的)。

enableRtct默认为false，开启时，如果 InputFrame 数据中包含时间信息和空间信息，则 ImageTrackerResult 中的 targetInstances 的 pose 会使用 RealTimeCoordinateTransform 进行处理。

setResultAsyncMode¶

C#: public virtual bool setResultAsyncMode(bool enableAsync)

设置结果异步模式。如果结果通过outputFrameSource输出，则应设置位true，如果结果通过getSyncResult获取，则应设置为false。默认enableAsync为true。同步模式仅在输入帧包含空间信息且使用XR License时可生效。

start¶

C#: public virtual bool start()

开始跟踪算法。

stop¶

C#: public virtual void stop()

暂停跟踪算法。调用start来重新启动跟踪。

close¶

C#: public virtual void close()

关闭。close之后不应继续使用。

loadTarget¶

C#: public virtual void loadTarget( Target target, CallbackScheduler callbackScheduler, Action< Target , bool> callback)

加载一个 Target 进入tracker。 Target 只有在成功加载进入tracker之后才能被识别和跟踪。

这个方法是异步方法。加载过程可能会需要一些时间来完成，这段时间内新的和丢失的target的检测可能会花比平时更多的时间，但是检测到之后的跟踪不受影响。如果你希望知道加载的结果，需要处理callback数据。callback将会在 CallbackScheduler 所指定的线程上被调用。跟踪线程和除了其它加载/卸载之外的操作都不会被阻塞。

unloadTarget¶

C#: public virtual void unloadTarget( Target target, CallbackScheduler callbackScheduler, Action< Target , bool> callback)

从tracker中卸载 Target 。

这个方法是异步方法。卸载过程可能会需要一些时间来完成，这段时间内新的和丢失的target的检测可能会花比平时更多的时间，但是检测到之后的跟踪不受影响。如果你希望知道卸载的结果，需要处理callback数据。callback将会在 CallbackScheduler 所指定的线程上被调用。跟踪线程和除了其它加载/卸载之外的操作都不会被阻塞。

targets¶

C#: public virtual List< Target > targets()

返回当前已经被加载进入tracker的target。如果异步的加载/卸载正在执行，在加载/卸载完成之前的返回值将不会反映这些加载/卸载的结果。

setSimultaneousNum¶

C#: public virtual bool setSimultaneousNum(int num)

设置最大可被tracker跟踪的目标个数。默认值为1。

simultaneousNum¶

C#: public virtual int simultaneousNum()

获取最大可被tracker跟踪的目标个数。默认值为1。

getSyncResult¶

C#: public virtual Optional< ImageTrackerResult > getSyncResult(double timestamp, Matrix44F cameraTransform, MotionTrackingStatus trackingStatus)

获得同步输出结果。如果ImageTracker已暂停，或者未通过setResultAsyncMode将结果异步模式设为false，则返回值为空。