SparseSpatialMapResult Class¶
这个类型是C#语言的 EasyAR Sense API: SparseSpatialMapResult 。页面中部分描述可能与Unity环境无关。
部分Sense接口已经封装成Unity组件，直接使用可能是不必要的。
Description¶
获取稀疏建图与定位系统的输出，会以OutputFrame的频率更新。
Methods¶
getMotionTrackingStatus¶
- C#
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
获取当前运动跟踪状态。
getVioPose¶
- C#
public virtual Optional< Matrix44F > getVioPose()
获取当前VIO坐标系原点在相机坐标系中的位姿。
getMapPose¶
- C#
public virtual Optional< Matrix44F > getMapPose()
若在SparseSpatialMap中定位成功，则输出地图原点在相机坐标系中的位姿，否则，输出VIO坐标系原点在相机坐标系中的位姿。
getLocalizationStatus¶
- C#
public virtual bool getLocalizationStatus()
定位系统能否确定设备相对于定位地图的位姿关系。
单次定位成功后，会通过运动跟踪系统进行持续追踪，因此即使移除地图区域，但是运动跟踪一直正常工作，仍然会返回true。
getLocalizationMapID¶
- C#
public virtual string getLocalizationMapID()
获取当前定位成功的地图的ID，