MotionTrackerCameraDevice Class¶
这个类型是C#语言的 EasyAR Sense API: MotionTrackerCameraDevice 。页面中部分描述可能与Unity环境无关。
这个类型已经部分封装进Unity组件： VIOCameraDeviceUnion 。在大部分情况下不需要直接使用这个类型的成员和实例。如果要使用一些没有被封装的接口，需要使用 VIOCameraDeviceUnion.Device ，而非创建新的实例。
Description¶
MotionTrackerCameraDevice实现了一个真实尺度6DOF运动追踪的camera设备，输出 InputFrame （包含图像、摄像机参数、时间戳、6DOF位置信息和跟踪状态）。
创建之后，可以调用start/stop来开始和停止数据流。
当不再需要该设备时，可以调用close对其进行关闭。close之后不应继续使用。
MotionTrackerCameraDevice通过inputFrameSource输出 InputFrame ，应将inputFrameSource连接到 InputFrameSink 上进行使用。参考 概览 。
Methods¶
.ctor¶
- C#
public MotionTrackerCameraDevice()
创建MotionTrackerCameraDevice对象。
isAvailable¶
- C#
public static bool isAvailable()
检查设备是否支持Motion Tracking. 当设备支持运动追踪功能时返回True，否则返回False。
getQualityLevel¶
- C#
public static MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel getQualityLevel()
获取设备上Motion Tracking的质量，结合应用场景，可以通过此值判断是否启动Motion Tracking。
setFrameRateType¶
- C#
public virtual bool setFrameRateType( MotionTrackerCameraDeviceFPS fps)
设置当前设备的当前帧率。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是30fps
setFocusMode¶
- C#
public virtual bool setFocusMode( MotionTrackerCameraDeviceFocusMode focusMode)
设置对焦模式为focusMode。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是连续自动对焦
setFrameResolutionType¶
- C#
public virtual bool setFrameResolutionType( MotionTrackerCameraDeviceResolution resolution)
设置当前设备的当前帧分辨率率。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是1280x960或者1280x720
setTrackingMode¶
- C#
public virtual bool setTrackingMode( MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode trackingMode)
设置当前设备的跟踪模式。在start之前调用。如果该功能不被调用，默认是锚点模式
setBufferCapacity¶
- C#
public virtual void setBufferCapacity(int capacity)
设置 InputFrame 缓冲的容量。
bufferCapacity表示 InputFrame 缓冲的容量，如果有超过此数量的 InputFrame 从该设备中输出并且没有被释放，该设备将不再输出新的 InputFrame ，直到之前的 InputFrame 被释放。这可能造成画面卡住等问题。参考 概览 。
bufferCapacity¶
- C#
public virtual int bufferCapacity()
获取 InputFrame 缓冲的容量，默认值为8。
inputFrameSource¶
- C#
public virtual InputFrameSource inputFrameSource()
InputFrame 输出端口。
start¶
- C#
public virtual bool start()
开始运动追踪，或者从暂停中触发重定位,成功后继续追踪。
注意：如果设备是调用stop暂停后再调用start追踪，会触发重定位，当重定位成功以后才会继续追踪。
stop¶
- C#
public virtual void stop()
暂停运动追踪。调用start触发重定位，重定位成功后继续运动追踪。
close¶
- C#
public virtual void close()
关闭运动追踪过程。close之后不应继续使用。
hitTestAgainstPointCloud¶
在当前点云中进行Hit Test,得到距离相机从近到远一条射线上的最近的一个3D点位置坐标。该点由三个连续的值表示，分别代表X，Y，Z轴上的坐标值。
输入图像坐标系（[0, 1]^2）的x朝右、y朝下，原点在左上角。可以使用 CameraParameters.imageCoordinatesFromScreenCoordinates 来从屏幕坐标转换为图像坐标。
hitTestAgainstHorizontalPlane¶
在当前视野内实时检测到的水平面上进行Hit Test,点击到某个水平面后返回该平面上距离Hit Test射线最近的3D点的位置坐标。
输入图像坐标系（[0, 1]^2）的x朝右、y朝下，原点在左上角。可以使用 CameraParameters.imageCoordinatesFromScreenCoordinates 来从屏幕坐标转换为图像坐标。
输出为平面上的点云在世界坐标系中的坐标。每一个点由三个连续的值表示，分别代表X，Y，Z轴上的坐标值。
getLocalPointsCloud¶
- C#
public virtual List< Vec3F > getLocalPointsCloud()
获取当前点云数据位置信息。其中点云位置为世界坐标系中的位置，每一个点由三个连续的值表示，分别代表X，Y，Z轴上的坐标值。