API概览¶
这篇文章介绍了EasyAR Sense 4.0的API结构。
EasyAR Sense的API在3.0/4.0版本中，对原有API按照数据流进行了组件化的组织，使得EasyAR Sense可以更容易与其他系统进行对接，以满足更为灵活的需求。
结构¶
输入输出数据¶
InputFrame : 输入帧。包含图像、camera参数、时间戳、相机相对于世界坐标系的变换和跟踪状态。其中，camera参数、时间戳、相机相对于世界坐标系的变换和跟踪状态均为可选，但特定的算法组件会对输入有特定的要求。
OutputFrame : 输出帧。包含输入帧和同步处理组件的输出结果。
FeedbackFrame : 反馈帧。包含一个输入帧和一个历史输出帧，用于 ImageTracker 等反馈式同步处理组件。
Camera组件¶
CameraDevice : Windows、Mac、iOS、Android上的默认摄像头。
ARKitCameraDevice : iOS上的ARKit默认实现。
ARCoreCameraDevice : Android上的ARCore默认实现。
MotionTrackerCameraDevice ：实现运动跟踪，通过多传感器融合解算设备的6DOF坐标。(只支持Android)
custom camera device: 自定义摄像头实现。
算法组件¶
反馈式同步处理组件：需要每帧跟着摄像机图像输出结果，并且需要上一帧处理结果用于避免相互干扰。
ImageTracker : 实现了平面卡片的检测和跟踪。
ObjectTracker ：实现了3D object target的检测和跟踪。
同步处理组件：需要每帧跟着摄像机图像输出结果。
SurfaceTracker ：实现了对环境表面的跟踪。
SparseSpatialMap ：实现了稀疏空间地图，提供了扫描物理空间同时生成点云地图并进行实时定位的能力。
异步处理组件：不需要每帧跟着摄像机图像输出结果。
CloudRecognizer ：实现了云识别。
DenseSpatialMap ：实现了稠密空间地图，可用于实现碰撞、遮挡等效果。
组件的可用性检查¶
所有的组件均有isAvailable函数，可用于判断该组件是否可用。
组件不可用的情况有
当前操作系统上没有实现。
组件所需要的依赖不存在，例如ARKit, ARCore。
组件在当前版本(variant)上不存在，例如一些精简版本中某些功能不存在。
组件在当前License下不可用。
使用组件之前务必要判断组件是否可用，并进行相应的fallback或者提示。
数据流¶
组件的连接方式如下图所示。
数据流辅助类¶
数据流的发出和接收端口，各组件需要包含这些端口
SignalSink / SignalSource ：接收/发出一个信号(无数据)。
InputFrameSink / InputFrameSource ：接收/发出一个 InputFrame 。
OutputFrameSink / OutputFrameSource ：接收/发出一个 OutputFrame 。
FeedbackFrameSink / FeedbackFrameSource ：接收/发出一个 FeedbackFrame 。
数据流的分支和合并
InputFrameFork ：将一个 InputFrame 分成多个并行发出。
OutputFrameFork ：将一个 OutputFrame 分成多个并行发出。
OutputFrameJoin ：将多个 OutputFrame 合并成一个，并将所有的结果合并到Results中。需要注意其多个输入的连接不应该在有数据流入的同时进行，否则可能会陷入不能输出的状态。（推荐在Camera启动之前完成数据流连接。）
FeedbackFrameFork ：将一个 FeedbackFrame 分成多个并行发出。
数据流的限流和缓存
InputFrameThrottler ：接收并发出 InputFrame ，但一次只发出一个，只有在接收到一个触发信号后才会发出下一个 InputFrame ，接收到多个 InputFrame 时，后续的 InputFrame 可能会覆盖前面的 InputFrame 。
OutputFrameBuffer ：接收 OutputFrame 并缓存，等待用户轮询，接收到 OutputFrame 的时候可以发出一个信号。
将 OutputFrameBuffer 发出的信号接到 InputFrameThrottler 上，即可完成整个限流过程。
数据流的转换
InputFrameToOutputFrameAdapter ：可以将一个 InputFrame 直接包装成 OutputFrame ，用于渲染显示。
InputFrameToFeedbackFrameAdapter ：可以将一个 InputFrame 和一个 FeedbackFrame 包装成 FeedbackFrame ，用于反馈式同步处理组件。
InputFrame数量的限制¶
CameraDevice 可以设置bufferCapacity，即发出 InputFrame 的最大数量，当前的默认值为8。
自定义摄像头可以使用 BufferPool 实现。
各组件需要的 InputFrame 数量，参考各组件的API文档。
如果 InputFrame 数量不足，可能造成数据流卡住，导致渲染卡住。
如果 InputFrame 数量不足，也有可能第一次启动不会渲染卡住，但切换到后台或暂停/启动各组件后渲染卡住，测试时需要注意覆盖到。
连接和断开连接¶
不推荐在数据流运行过程中连接和断开连接。
如果需要在运行过程中进行连接和断开连接，需要注意只能在割边上进行，不能在无向环的边上、OutputFrameJoin 的输入或者 InputFrameThrottler 的sideInput上进行，否则可能会陷入数据流卡在 OutputFrameJoin 和 InputFrameThrottler 等结点无法输出的状态。
算法组件均有start/stop功能，在stop的时候，帧将不会被处理，但仍然会从组件中输出，只是不带有结果。
典型用法¶
线程安全模型¶
每个类，如果不加说明，则其静态成员是线程安全的。
每个类，如果不加说明，则其实例成员在外部加锁的情况下是线程安全的，在不加锁的情况下不是线程安全的。
每个类，如果不加说明，则其析构函数可以在结束对对象的其他调用后，从任意线程调用，此时是线程安全的。
内存模型¶
EasyAR Sense内部使用C++的std::shared_ptr进行引用计数，而引用计数和垃圾回收之前存在着根本上的不兼容，不能无缝转换。
对于C, Traditional C++, C#, Java/Kotlin
需要进行手动引用计数，使用dispose释放持有的对象的引用，使用clone从一个引用创建一个新的引用。
特别需要注意的是传入到EasyAR Sense的回调的参数会在回调结束后自动释放，如果需要保留必须进行clone，自动释放的原因是为了支持传入没有任何逻辑的回调。
需要注意的是传入到EasyAR Sense的回调中如果使用到EasyAR Sense的对象可能导致循环引用，需要当成资源(例如文件、操作系统句柄)进行手动释放，防止内存泄漏。
对于C++17, Objective-C, Swift
使用语言内置的引用计数。
需要注意的是传入到EasyAR Sense的回调中如果使用到EasyAR Sense的对象可能导致循环引用，应合理使用引用捕捉、std::weak_ptr等。
向量和坐标系¶
如果没有特别说明，则采用以下惯例。
向量均为列向量。
矩阵均采用row-major。(OpenGL为column-major)
坐标系均采用右手坐标系。(与OpenGL一致)
世界坐标系的Y轴负方向为重力方向。
设备坐标系的X轴向右，Y轴向上，Z轴为屏幕向外；对于屏幕可以旋转的设备，右和上的定义以其默认方向为准，特别的，Android的默认方向遵循系统定义（眼镜和部分平板的横屏放置为默认方向，手机和部分平板竖屏放置为默认方向），iOS的默认方向为竖屏放置。（与Android和iOS的IMU说明中的定义一致）