MapBuilding_Sparse_Dense¶

演示如何同时构建稀疏空间地图和稠密空间地图。

用法¶

标记1：显示系统状态和操作提示。

标记2：切换Cube的贴合物体（稀疏点云或稠密网格）。

场景中会显示点云和构建Mesh，双指捏合可以放大缩小Cube，移动可以让Cube在点云或者网格上移动。

详解¶

同时构建稀疏空间地图和稠密空间地图¶

为了同时构建稀疏空间地图和稠密空间地图，只需要将它们放在同一个ARSession下面，并在session中使用 VIOCameraDevice 而不是 VideoCameraDevice。

在场景中构建sparse spatial map¶

在sample中Sparse spatial map使用build模式运行。如果需要sparse spatial map运行在定位模式，可以参考 MapLocalizing_Sparse 。

为使Sparse spatial map运行在build模式，session中需要有一个 SparseSpatialMapController 存在，且 Source Type 设为 Map Builder ， Map Worker 设为session中的 SparseSpatialMapWorkerFrameFilter 。

世界中心下的物体¶

WorldRoot 可以用来实现这些功能，

在跟踪状态变化时控制物体显示和隐藏。
根据 ARSession.CenterMode 相对camera一起移动。

如果上面这些都有其它地方处理，那可以忽略 WorldRoot。

在这个sample中， WorldRootController.ActiveControl 设成 ActiveControlStrategy.HideWhenNotTracking ，这样cube会在跟踪失败时隐藏。

在sparse spatial map上移动物体¶

可以对sparse spatial map执行 hit test 并移动cube到返回的点。

var viewPoint = new Vector2(touch.position.x / Screen.width, touch.position.y / Screen.height);
if (sparse && sparse.LocalizedMap)
{
    var points = sparse.LocalizedMap.HitTest(viewPoint);
    foreach (var point in points)
    {
        ...
        TouchControl.transform.position = sparse.LocalizedMap.transform.TransformPoint(point);
        break;
    }
}

在dense spatial map上移动物体¶

可以对dense mesh block执行Raycast并移动cube。

Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.touches[0].position);
RaycastHit hitInfo;
if (Physics.Raycast(ray, out hitInfo))
{
    ...
    TouchControl.transform.position = hitInfo.point;
};