MotionTrackerCameraDevice Class

这个类型是C#语言的 EasyAR Sense API: MotionTrackerCameraDevice 。页面中部分描述可能与Unity环境无关。

这个类型已经部分封装进Unity组件: VIOCameraDeviceUnion 。在大部分情况下不需要直接使用这个类型的成员和实例。如果要使用一些没有被封装的接口,需要使用 VIOCameraDeviceUnion.Device ,而非创建新的实例。

Description

MotionTrackerCameraDevice实现了一个真实尺度6DOF运动追踪的camera设备,输出 InputFrame (包含图像、摄像机参数、时间戳、6DOF位置信息和跟踪状态)。

创建之后,可以调用start/stop来开始和停止数据流。

当不再需要该设备时,可以调用close对其进行关闭。close之后不应继续使用。

MotionTrackerCameraDevice通过inputFrameSource输出 InputFrame ,应将inputFrameSource连接到 InputFrameSink 上进行使用。参考 概览


Methods

.ctor

C#

public MotionTrackerCameraDevice()

创建MotionTrackerCameraDevice对象。

isAvailable

C#

public static bool isAvailable()

检查设备是否支持Motion Tracking. 当设备支持运动追踪功能时返回True,否则返回False。

getQualityLevel

C#

public static MotionTrackerCameraDeviceQualityLevel getQualityLevel()

获取设备上Motion Tracking的质量,结合应用场景,可以通过此值判断是否启动Motion Tracking。

setFrameRateType

C#

public virtual bool setFrameRateType( MotionTrackerCameraDeviceFPS fps)

设置当前设备的当前帧率。在start之前调用。如果该功能不被调用,默认是30fps

setFocusMode

C#

public virtual bool setFocusMode( MotionTrackerCameraDeviceFocusMode focusMode)

设置对焦模式为focusMode。在start之前调用。如果该功能不被调用,默认是连续自动对焦

setFrameResolutionType

C#

public virtual bool setFrameResolutionType( MotionTrackerCameraDeviceResolution resolution)

设置当前设备的当前帧分辨率率。在start之前调用。如果该功能不被调用,默认是1280x960或者1280x720

setTrackingMode

C#

public virtual bool setTrackingMode( MotionTrackerCameraDeviceTrackingMode trackingMode)

设置当前设备的跟踪模式。在start之前调用。如果该功能不被调用,默认是锚点模式

setBufferCapacity

C#

public virtual void setBufferCapacity(int capacity)

设置 InputFrame 缓冲的容量。

bufferCapacity表示 InputFrame 缓冲的容量,如果有超过此数量的 InputFrame 从该设备中输出并且没有被释放,该设备将不再输出新的 InputFrame ,直到之前的 InputFrame 被释放。这可能造成画面卡住等问题。参考 概览

bufferCapacity

C#

public virtual int bufferCapacity()

获取 InputFrame 缓冲的容量,默认值为8。

inputFrameSource

C#

public virtual InputFrameSource inputFrameSource()

InputFrame 输出端口。

start

C#

public virtual bool start()

开始运动追踪,或者从暂停中触发重定位,成功后继续追踪。

注意:如果设备是调用stop暂停后再调用start追踪,会触发重定位,当重定位成功以后才会继续追踪。

stop

C#

public virtual void stop()

暂停运动追踪。调用start触发重定位,重定位成功后继续运动追踪。

close

C#

public virtual void close()

关闭运动追踪过程。close之后不应继续使用。

hitTestAgainstPointCloud

C#

public virtual List< Vec3F > hitTestAgainstPointCloud( Vec2F cameraImagePoint)

在当前点云中进行Hit Test,得到距离相机从近到远一条射线上的最近的一个3D点位置坐标。该点由三个连续的值表示,分别代表X,Y,Z轴上的坐标值。

输入图像坐标系([0, 1]^2)的x朝右、y朝下,原点在左上角。可以使用 CameraParameters.imageCoordinatesFromScreenCoordinates 来从屏幕坐标转换为图像坐标。

hitTestAgainstHorizontalPlane

C#

public virtual List< Vec3F > hitTestAgainstHorizontalPlane( Vec2F cameraImagePoint)

在当前视野内实时检测到的水平面上进行Hit Test,点击到某个水平面后返回该平面上距离Hit Test射线最近的3D点的位置坐标。

输入图像坐标系([0, 1]^2)的x朝右、y朝下,原点在左上角。可以使用 CameraParameters.imageCoordinatesFromScreenCoordinates 来从屏幕坐标转换为图像坐标。

输出为平面上的点云在世界坐标系中的坐标。每一个点由三个连续的值表示,分别代表X,Y,Z轴上的坐标值。

getLocalPointsCloud

C#

public virtual List< Vec3F > getLocalPointsCloud()

获取当前点云数据位置信息。其中点云位置为世界坐标系中的位置,每一个点由三个连续的值表示,分别代表X,Y,Z轴上的坐标值。