RealTimeCoordinateTransform Class¶

这个类型是C#语言的 EasyAR Sense API: RealTimeCoordinateTransform 。页面中部分描述可能与Unity环境无关。

部分Sense接口已经封装成Unity组件，直接使用可能是不必要的。

Methods¶

.ctor¶

C#: public RealTimeCoordinateTransform()

创建RealTimeCoordinateTransform对象。

setBufferSize¶

C#: public virtual void setBufferSize(int capacity)

设置缓冲的容量，'capacity'单位是秒，表示缓存里保存距离当前时刻最近的'capacity'秒的数据。

BufferSize表示缓冲的容量，如果有超过'capacity'秒的数据输入，该设备将输入一帧最新的数据到缓存，然后将旧的一帧数据缓存释放。

getBufferSize¶

C#: public virtual int getBufferSize()

获取缓存数据的时长，默认值为15秒，表示缓存里保存距离当前时刻最近的15秒的数据。

insertData¶

C#: public virtual bool insertData(double timestamp, Matrix44F localTwc, Matrix44F mapTcw)

输入数据到缓存，输入的数据包括timestamp时刻的本地坐标系定位的相机位姿localTcw和地图坐标系定位的相机位姿mapTcw。

getPoseInMap¶

C#: public virtual Matrix44F getPoseInMap(double timestamp, MotionTrackingStatus status, Matrix44F localTwc)

输入timestamp时刻的VIO跟踪状态status，本地坐标系定位的相机位姿localTcw，获得相机在地图坐标系中的姿态。